Stein-Greifer

Nachdem ich für meinen Cyberbrick Gabelstapler einen autonomen Greifer gebaut habe, der Dinge horizontal greifen kann, fehlte mir noch ein Greifer, der Dinge auch senkrecht hochheben kann. Da ich ihn bevorzugt zum Greifen von Steinen für mein Fix-Stein-Haus nutzen will, habe ich ihn Stein-Greifer genannt.

Das Grundmodul ist dem Cyberbrick Gabelstapler ähnlich, deshalb fehlen bei diesem Modell auch die Radkappen, die Ketten und die nicht angetriebenen Räder. Die müssen Sie aus der Datei des Cyberbrick Original Staplers entnehmen.

Das Geheimnis dieses Greifers ist, dass er oberhalb von dem Fach für die Elektrik ein Fach für Gewichte hat. Ich habe 13mm Stahlkugeln und M3-Muttern verwendet. Die Muttern sind nur dazu da, dass die Stahlkugeln beim Fahren nicht hin und her rollen.

Allerdings sollte der Greifer sehr kompakt bleiben. Deshalb wurde die Cyberbrick-Platine für den Ein- und Ausschalter durch eine Verdrahtung ersetzt (siehe Bild). Die Servos waren mir auch zu groß. Ich habe aus einem 360Grad Servo die Platine entnommen und einen kleinen N20 Motor angeschlossen. Bitte keine Platine aus einem 180Grad Servo verwenden, da diese eine Rückmeldung durch das Poti erwartet und deshalb viel schneller anspricht.

Die Antriebsmotoren wurden auch durch N20-Motore ersetzt.

Bitte achten Sie darauf, N20 Motore mit möglichst sehr niedriger Drehzahl zu verwenden, z.B 30 upm ist ideal, sonst ist der Greifer zu schnell und unpräzise.

Der Greifarm wird nur auf den Motor aufgesteckt. Man kann ihn sehr schnell für seine eigenen Anwendungen modifizieren.

Kann Geifen habe ich Dichtgummis für Fenster verwendet. Man kann sich natürlich auch was aus TPU drucken.