April 17, 2024
Description
Modello
Ecco la base di ricarica per il Robot Tagliaerba Arduino nella quale è presente l'elettronica del filo perimetrale. Non vi sono aperture con l'esterno per evitare di ossidare le schede, e perché al suo interno c'è la 220V. E' meglio che il tutto sia stagno per evitare ogni genere di problemi.
A questo link trovate i codici per le varie schede del robot, del filo perimetrale e le librerie per far funzionare il tutto.
https://github.com/Marcobedendo78/Robot-Arduino-4.0
Qui trovate le parti da stampare del robot tagliaerba Arduino.
https://makerworld.com/it/models/420276#profileId-323001
Boost MeDammi una spinta se ti piace il mio Robot tagliaerba.
Parti stampate
La parte superiore della base è stampata in ASA per essere resistente agli agenti atmosferici, mentre la base verde è stampata in ABS per evitare problemi di warping.
Tutte le 12 parti della base sono bloccate tra loro tramite incastri, mentre i quattro fori ai lati servono per fissare la base al terreno con dei picchetti.
La parte in ASA è la parte che contiene tutta l'elettronica per il filo perimetrale ed è composta da 3 pezzi da avitare tra loro e sigillati tramite le guarnizioni in TPU da stampare.
Parti da inserire
Nei vari pezzi ci sono vari fori ciechi dove vanno inserite le bussole filettate in ottone da M3-M4-M5 in modo tale che le viti possono essere strette senza strappare la plastica.
Viteria INOX
Per i coperchi ho usato viti a brugola incassata Pz26 M3x10.
Per le schede Pz14 M3x6.
Per le ventole e i supporti Pz12 M3x16.
Per l'alimentatore Pz4 M4x6
Per collegare la base dei puntali alla parte superiore servono Pz4 M4x10
Per fissare la parte superiore con la parte che contiene l'elettronica servono Pz4 M5x16
Fissaggio la colonna verticale alla base servono Pz10 M5x20
Fissaggio puntali in acciaio INOX Pz4 M5x16
Puntali INOX
Per i puntali di ricarica bastano due pezzi di piatto in acciaio INOX 100x30 spessore 1mm i quali vanno forati e piegati in modo tale che tocchino le due piastre del robot. Anche quelle in acciaio INOX 70x25 spessore 3mm. Le lame devono stringere ma non esageratamente altrimenti il robot fa fatica a inserirsi fino in fondo.
Parti Elettronica
Arduino UNO Pz1
Convertitore Buck LM2596 DC-DC step down Pz2
Driver L298 Pz2
ALIMENTATORE MEAN WELL WATERPROOF IP67 SERIE XLG 150 W 24V CON PFC Tensione o Corrente Costante Modello Trasformatore da AC 220V a DC 24V CC e CV MODE (XLG-150-24-A 150 WATT) Pz1
Ventola 40x40x10 24V Pz2
Cavo per i puntali di ricarica 16awg
Filo stagnato Ø3mm per filo perimetrale
Pressacavo PG9 Pz1
Consigli
Se non si vuole problemi con il segnale del filo ci deve essere più di 20 mt di filo che crea il perimetro. Mentre i driver L298 vanno messi in parallelo tra loro e ad ogni singolo ponte le uscite vanno collegate assieme. Questo perché ogni uscita di un driver L298 può erogare al massimo 2A. Collegando in parallelo 2 uscite di un driver si arriva a 4A e mettendo 2 driver in parallelo a 8A. In questo modo sono meno stressati soprattutto se si ha sui 250 mt di cavo steso.
Il voltaggio da regolare sul LM2596 DC-DC va da un minimo di 6.5v ad un massimo di 14v. Il mio è regolato a 13.3v con 220 mt di filo. Mentre i 5v per alimentare Arduino UNO li fornisce il driver L298. Per chi volesse può usare il secondo LM2596 DC-DC (c'è il suo spazio) regolato a 5v per alimentare Arduino UNO senza usare i 5v dei driver L298.
Sul fondo della base ci sono le scanalature per inserire il filo perimetrale in entrata ed in uscita ed entrare dal foro nella base.
Ps: Consiglio di siliconare il foro dove entra il filo perimetrale quando si è sicuri di non spostare la base da dove la si ha posizionata.
Consiglio anche di lasciare un tratto lineare in entrata della base di almeno 1.5mt per permettere al robot di fare le sue manovre di uscita e rientro.
Progetto gratuito:
Questo robot è un progetto completamente gratuito in cui ho investito molto tempo e impegno. Non faccio pagare nulla per questo, volendo condividerlo con altri appassionati di tecnologia e robotica.
È gratuito, ma se senti il bisogno di supportarmi, puoi offrirmi l'importo che vuoi. Grazie
https://www.paypal.com/pool/9blLX2JvUL?sr=wccr
Ho aggiunto il profilo di stampa della colonna centrale e di un nuovo supporto per il driver del filo perimetrale e il suo Step-down.
Ora si riesce a inserire un alimentatore da 36v utilizzando un foro esistente e uno nuovo in basso a sinistra. Vedi foto.
Unica cosa per usare la vite M4 bisogna allargare leggermente la sede della vite dell'alimentatore di 1mm.
Mentre a destra si può montare il supporto per il nuovo driver BTS7960 ed il suo step-down per alimentarlo. Questo va regolato a 24v e al massimo dell'amperaggio e l'uscita collegata all'alimentazione del BTS7960. Questo perché il driver non supporta i 36v del nuovo alimentatore ma un massimo di 27v.
Sul supporto del driver si può montare una ventola da 40x40x10 24v la quale usa la stessa alimentazione del driver.
Questa modifica è necessaria per poter caricare il robot se si passa all'ultimo upgrade che riguarda l'alimentazione del robot tramite lipo 8s e se si utilizza il nuovo driver per il segnale del filo perimetrale.
Il nuovo driver è molto più potente dei vecchi L298 e supporta una posa maggiore di cavo perimetrale. Io in questo momento ho steso circa 250 mt di cavo e non mi crea problemi, mentre con i L298 erano al limite e scaldavano tantissimo col rischio di bruciarsi.
Per collegare il filo perimetrale al nuovo driver non cambia molto basta collegarlo a M+ e M- mentre l'alimentazione a B+ e B-.
Se il robot vede il filo perimetrale invertito basta invertire i cavi del filo perimetrale (M+ con M-). Mi raccomando di non invertire invece i cavi di alimentazione (B+ B-) altrimenti bruciate il driver.
Tutte le restanti parti restano invariate.
Pz 1 Mean Well LRS-150-36 https://it.aliexpress.com/item/1005007455979760.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.47.2f7436966Xjeb1&gatewayAdapt=glo2ita
Pz 1 300W XL4016 DC-DC Max 9A Convertitore buck step down https://it.aliexpress.com/item/1005006097874013.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.41.2f7436966Xjeb1&gatewayAdapt=glo2ita
Ho aggiunto il profilo di stampa della parte che fa evitare che il robot nel momento che entra nella base di ricarica vada a comprimere il paraurti causando l'errato attracco del robot. Io per non stampare il nuovo coperchio ho forato il vecchio e incollato la nuova parte sul coperchio. Ho comunque bloccato il tutto con le viti per rendere il tutto più solido. Poi nei fori frontali vanno inserite le bussole filettate M4 dove poi va avvitato il fermo in TPU dove il robot va a toccare quando entra nella base.
Tutte le restanti parti restano invariate.
Parti da inserire
Nel Supporto fermo TPU vanno inserite le bussole filettate in ottone da M4 in modo tale che le viti possono essere strette senza strappare la plastica.
Viteria INOX
Per il Supporto fermo TPU ho usato viti a brugola incassata Pz4 M3x15.
Dado M4 Pz4
Per il fermo in TPU viti a brugola M4x15
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marcobedendo78
