Lunokhod based on cubesat (MK1)

This is a project of a lunar rover model based on a Kubsat nanosatellite. In fact, this is a ready-made platform that you can use as a basis for your projects.

Assembly video:

1. https://www.youtube.com/watch?v=WhdZjXfdwFY
2. https://www.youtube.com/watch?v=WJRKTU7RKDE
3. https://www.youtube.com/watch?v=bRXn_RWC6kc

Initially, I used 210 rpm geared motors, but they turned out to be too revving, there was not enough torque. Therefore, they had to be replaced with others, at 18 rpm - http://alii.pub/6d0wah These engines have an encoder, but it is not used in this project. However, you can buy them if you have ideas how to use the encoders.

I made 4 wheel options:
V1 - These are the ones I used. They are more suitable for use in pairs, with double shaft gearmotors.
V2 - Differs from the first version in shorter lugs. They can be used with faster 20-30 rpm gearmotors.
V3 - These wheels are twice as wide, with long lugs. Designed for gearboxes with one shaft.
V4 - wide wheels with short lugs.

I used Swing 5300 batteries because they were on hand. They can be replaced with regular 18650.

The solar panel here is more decorative, simply because of its small size. But still, it can charge the battery, albeit with a small current.

For control, a wireless controller from PS2 is used. There may be problems with it, not all of them work normally with Arduino. Therefore, I recommend taking either a few pieces, in different stores. Or more expensive and high quality. You can also wait for the model of the second such lunar rover - there the control will be carried out using Arduino and standard radio control equipment.

Also, nothing prevents you from abandoning the arduino altogether, and assembling just a radio-controlled model. To do this, you need any three-cell battery, a pair of speed controllers for collector engines, and radio control equipment with a receiver.

List of accessories:
4x Gearmotor 12V (18 rpm) – http://alii.pub/6d0w5m
4x Drivers DRV8871 – http://alii.pub/6d0w4n
1x Arduino 2560 Pro - http://alii.pub/6d0w8x
1x PS2 Wireless Controller – http://alii.pub/6d0zh0
1x Camera – http://alii.pub/6d0vz7
3x Batteries – http://alii.pub/6d0zk4
1x BMS board – http://alii.pub/6d0w9p
39x Solar Cells 39x19 – http://alii.pub/6d0wig
1x MPPT Controller – http://alii.pub/6d0w0d
1x Step Down Converter 2A - http://alii.pub/6ano7t
3x Switches KCD1-101 – http://alii.pub/6d10a6
4x JST Connectors - http://alii.pub/6anp3p
1x XT60 Connector -
6x F625ZZ bearings – http://alii.pub/6d0w3v
4x M4 ball ends - http://alii.pub/6d0zdi
3x Battery cassettes 1S – http://alii.pub/6d0w6z
Contacts for Arduino:
2x40 - http://alii.pub/6d0ynn
2x16 - http://alii.pub/6d0yrc
2x3 - http://alii.pub/6d0yom
M3 brass racks - http://alii.pub/6d0w7r

---

Это проект модели лунохода на базе наноспутника типа Кубсат. По сути это готовая платформа, которую вы можете использовать как основу для своих проектов.

Изначально я использовал мотор-редукторы на 210 оборотов в минуту, но они оказались слишком оборотистыми, крутящего момента сильно не хватало. Потому пришлось их заменить на другие, на 18 оборотов в минуту - http://alii.pub/6d0wah На этих двигателях есть энкодер, но в этом проекте он не используется. Тем не менее можно купить именно их, если у вас есть идеи, как задействовать энкодеры.

Я сделал 4 варианта колёс:
V1 – Это те, что использовал я. Они больше подходят для использования парами, с мотор-редукторами с двойным валом.
V2 – Отличаются от первой версии более короткими грунтозацепами. Их можно использовать с более оборотистыми мотор-редукторами на 20-30 оборотов в минуту.
V3 – Эти колёса вдвое шире, с длинными грунтозацепами. Предназначены для редукторов с одним валом.
V4 – широкие колёса с короткими грунтозацепами.

Я использовал аккумуляторы Свинг 5300, потому что они были под рукой. Их можно заменить на обычные 18650.

Солнечная панель здесь носит больше декоративный характер, просто ввиду своих небольших размеров. Но всё же она может заряжать аккумулятор, пусть и небольшим током.

Для управления используется беспроводной контроллер от PS2. С ним могут быть проблемы, далеко не все они нормально работают с Ардуино. Потому рекомендую брать либо несколько штук, в разных магазинах. Либо сразу более дорогие и качественные. Так же можете дождаться модели второго подобного лунохода – там управление будет осуществляться при помощи Ардуино и стандартной аппаратуры радиоуправления.

Так же ничто не мешает отказаться от ардуино вовсе, и собрать просто радиоуправляемую модель. Для этого понадобится любой 3S аккумулятор, пара регуляторов оборотов для коллекторных двигателей, и аппаратура с приёмником.

Список комплектующих:
4x Мотор-редуктор 12В (18 об\мин) – http://alii.pub/6d0w5m
4x Драйверы DRV8871 – http://alii.pub/6d0w4n
1x Плата управления Arduino 2560 Pro – http://alii.pub/6d0w8x
1x Беспроводной контроллер PS2 – http://alii.pub/6d0zh0
1x Камера – http://alii.pub/6d0vz7
3x Аккумуляторы – http://alii.pub/6d0zk4
1x Плата BMS – http://alii.pub/6d0w9p
39x Солнечные элементы 39х19 – http://alii.pub/6d0wig
1x Контроллер MPPT – http://alii.pub/6d0w0d
1x Понижающий преобразователь 2А - http://alii.pub/6ano7t
3x Выключатели KCD1-101 – http://alii.pub/6d10a6
4x Разъёмы JST – http://alii.pub/6anp3p
1x Разъём XT60 -
6x Подшипники F625ZZ – http://alii.pub/6d0w3v
4x Шаровые наконечники М4– http://alii.pub/6d0zdi
3x Кассеты для АКБ 1S – http://alii.pub/6d0w6z
Контакты для Ардуино:
2х40 - http://alii.pub/6d0ynn
2х16 – http://alii.pub/6d0yrc
2х3 - http://alii.pub/6d0yom
Латунные стойки М3 - http://alii.pub/6d0w7r