Bras robotisé 6 axes

Pendant mes études, j'ai eu pour défi de concevoir entièrement un bras robotisé 6 axes.

Voici le résultat pour ce projet réalisé en environ 2-3 mois.

/!\ J'ai ajouté les fichiers .STL mais il y en a beaucoup ! Je vous suggère fortement de travailler à partir des fichiers STEP ou 3MF ! /!\

Bien qu'il ait quelques défauts, ce bras robotisé à été imprimé avec la technologie SLS en PA12 et est fonctionnel. Il est piloté avec une carte arduino & shield ramps + écran, ainsi que des nema17, des servomoteurs DS3225MG 25kG, et des capteurs optiques faits maison (pour qu'ils soient compacts : photodiodes et lasers aliexpress, et chassis imprimés en SLA). Tous les roulements à billes sont des 608ZZ, sauf celui du socle qui est un roulement de plateau à fromage (je crois) en rose sur une des images. Des inserts à sertir à chaud sont utilisés pour toutes les vis.

Je met à disposition ces fichiers pour que d'autres puissent s'en inspirer ou même continuer de faire évoluer ce projet passionnant. Je tiens à préciser que je ne travaille plus actuellement sur le développement de ce projet, mais je serai ravi de répondre à vos éventuelles questions !

Ce projet à les caractéristiques suivantes :

• Bras robotisé 6 axes.
• la "main" du robot est équipée d'un système afin de changer d'outil facilement avec une vis et un connecteur seulement.
• Capteurs de position optiques et fins de courses logicielles.
• Originalement dessiné pour permettre de ramasser des balles de ping-pong.

Ce projet n'est pas sans défauts :

• Backlash dans les axes/jeu d'engrenages.
• Firmware basique qui ne permet d'être contrôlé que grâce à l'écran et à l'encodeur rotatif.
• Le poids de chaque partie peut être encore réduit grâce à de l'optimisation topologique.

Note : je n'ai pas pu télécharger le fichier .f3z (fusion360) car il est trop volumineux. Si besoin je peux vous l'envoyer, mais je dois vous prévenir que ce fichier est un peu brouillon ^^'
edit : lien vers le fichier fusion360 https://drive.google.com/open?id=1RTdHI5z9rZZnQxgVZtv3VRH5pB2HQiex&usp=drive_fs

Lien pour le firmware : https://create.arduino.cc/editor/_/3ef5c8b7-f74c-4c7c-a726-08e973a73df9/preview

Lien pour quelques vidéos de démonstration : https://youtube.com/playlist?list=PLNJYMOAHak0uTdxkFPvyQ3j8SttMtBv9d&si=JoqQZrBafFjN00k7

Conception & Modélisation & Firmware: Fabien Modrono
Si mon travail vous a plu, n'hésitez pas à mettre un Like ou à me soutenir avec un pourboire :)

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During my studies, I had the challenge of completely designing a 6-axis robotic arm.

Here is the result for this project completed in approximately 2-3 months.

/!\ I added the .STL files but there are a lot of them! I strongly suggest you to work from STEP or 3MF files! /!\

Although it has some flaws, this robotic arm was printed with SLS technology in PA12 and is functional. It is controlled with an arduino card & Shield ramps + screen, as well as nema17, DS3225MG 25kG servomotors, and homemade optical sensors (so that they are compact: aliexpress photodiodes and lasers, and chassis printed in SLA). All the ball bearings are 608ZZ, except the one on the base which is a cheese board bearing (I think) in pink in one of the images. Hot crimp inserts are used for all screws.

I am making these files available so that others can be inspired by them or even continue to develop this exciting project. I would like to point out that I am no longer currently working on the development of this project, but I will be happy to answer any questions you may have!

This project has the following characteristics:

• 6-axis robotic arm.
• the robot's "hand" is equipped with a system to easily change tools with just one screw and one connector.
• Optical position sensors and software endpoints.
• Originally designed to allow you to pick up ping-pong balls.

This project is not without its flaws:

• Backlash in axles/gear set.
• Basic firmware which can only be controlled using the screen and the rotary encoder.
• The weight of each part can be further reduced thanks to topology optimization.

Note : i could'nt upload the .f3z (fusion360) file as it is too heavy. If needed i can send it to you, but i have to warn you that this file is a bit messy ^^'
Edit : link to the fusion360 file : https://drive.google.com/open?id=1RTdHI5z9rZZnQxgVZtv3VRH5pB2HQiex&usp=drive_fs

Link for some demonstration videos: https://youtube.com/playlist?list=PLNJYMOAHak0uTdxkFPvyQ3j8SttMtBv9d&si=JoqQZrBafFjN00k7

Firmware link : https://create.arduino.cc/editor/_/3ef5c8b7-f74c-4c7c-a726-08e973a73df9/preview

Design & Modeling & Firmware : Fabien Modrono
If you liked my work, don't hesitate to give a Like or support me with a tip :)