Arduino Robot Lawnmower - Robot tagliaerba Arduino

Modello

 

Ecco la mia versione di Robot tagliaerba 4.0.

Questo robot è comandato tramite un Arduino mega che gestisce il programma del robot e da un ulteriore Arduino UNO che invece genera il segnale per il filo perimetrale.

 

A questo link trovate i codici per le varie schede del robot, del filo perimetrale e le librerie per far funzionare il tutto.

https://github.com/Marcobedendo78/Robot-Arduino-4.0

 

Qui trovate le parti da stampare per la base di ricarica.

https://makerworld.com/it/models/432910#profileId-337517

 

Boost MeDammi una spinta se ti piace il mio Robot tagliaerba.

 

Parti stampate

L'intero robot l'ho stampato in ASA e ABS per essere resistente agli agenti atmosferici, ma niente ti vieta di stamparlo con altri materiali.

Alcune parti come i supporti delle ruoti pivottanti ed il disco della lama da taglio sono in petg-cf per essere più resistenti alle sollecitazioni che devono sopportare.

Ci sono poi i mozzi delle ruote e l'albero che rende il robot snodato che io ho fatto in acciaio inox per evitare ogni possibile rottura. Mentre il pezzo che collega il piatto da taglio al motore l'ho fatto in alluminio per essere sia robusto ma anche leggero.

 

Ps: Le parti in ASA sono le tre parti del telaio ed i coperchi, mentre tutte le parti arancio sono in ABS. Poi i battistrada delle ruote sono in TPU in modo tale che se si consumano sono facilmente sostituibili come anche il soffietto del paraurti anteriore e i due snodi laterali.

 

Successivamente poi ci sono due parti della scocca anteriore che vanno incollate tra loro per renderla unica ed ermetica come il coperchio superiore.

 

Video del robot in funzionamento

 

Parti da inserire

Nei vari pezzi del robot ci sono vari fori ciechi dove vanno inserite le bussole filettate in ottone da M3-M4-M5 in modo tale che le viti possano essere strette senza strappare la plastica.

 

Viteria INOX

Per la maggioranza ho usato viti a brugola incassata da M3x10.

Per i mozzi delle ruote M4x20

Fissaggio motori sui supporti M4x12

Fissaggio sei supporti motori M5x12

Fissaggio dell'albero principale M6x10

Fissaggio piatto lama da taglio M6x20

Fissaggio scocca anteriore alla centrale M5x12

Fissaggio forcelle nella scocca centrale M4x10 a testa svasata

Fissaggio ruote su supporti pivottanti M6x70

Fissaggio supporti pivottanti viti a colletto M10x30

Fissaggio pulegge e snodi viti a colletto M5x30

 

Cuscinetti

Cuscinetti 626zz Pz 8

Cuscinetti 6001zz Pz 4

Cuscinetti 6004zz Pz2

 

Parti Elettronica

Arduino mega 2560 R3 Pz1

Arduino Nano Pz1

NodeMCU esp6266 Pz1

Scheda amplificatore di potenza LM386 Pz1

Sensore di corrente 5A ACS712 Pz2

Sensore tensione Pz1

Sensore livello acqua Pz1

Modulo relay 1 canale 5V

Modulo Display HD44780 16x2 con interfaccia I2C Pz1

Convertitore Buck LM2596 DC-DC step down Pz2

Convertitore step down 300w Pz1

Orologio DS1302 Pz1

Sensori ultrasuoni HC-SR04 Pz2

Gy-271 sensore magnetometro 3 assi bussola digitale HMC5883L (evitare quelle con sensore QMC 5883) Pz1

Driver motori ruote e lama BTS7960 43A Pz3

Pulsanti impermeabili testa piatta Ø16 inox Pz4

Interruttore a bilanciere impermeabile 12/24v con led Gebildet Pz1

Luci di posizioni laterali 1v 6 led universali Pz2

Magnete neodimio 5x5x1 Pz1

Molla compressione Ø20 filo 1.2 altezza 30 mm Pz1

Sensori Reed magnetici NO Pz2

Induttanza 150mH Pz1

 

Batteria

Bms 4s 30A Pz1

Batteria 4s 14.8v 80c 6200mah Pz2

Bilanciatore attivo 4s 5A

 

Motori

Per ruote motrici:

Motore Micromotors E192 12Vdc 22/20 rpm Ridotto 180:1 Pz2

https://www.cselettronica.net/default.asp?cmd=getProd&cmdID=20156

Per lama taglio:

Motore a magnete permanente da 12V 30w con albero filettato Pz1

https://www.amazon.it/dp/B076M53HC9?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title&th=1

 

Lame piatto da taglio

1 confezione https://www.amazon.it/dp/B08YRRN1FG?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title&th=1

 

Consigli

Consiglio di fare i mozzi ruote e l'albero che rende il robot snodato in acciaio inox. Non garantisco la durata se fatti in plastica. Io li ho fatti in acciaio inox. Mentre il supporto del disco da taglio in alluminio al massimo in materiale caricato. Nel piatto n°18 ho inserito ho inserito le versioni stampabili.

Ho aggiunto comunque i disegni delle parti da fare in acciaio inox.

 

Progetto gratuito:

Questo robot è un progetto completamente gratuito in cui ho investito molto tempo e impegno. Non faccio pagare nulla per questo, volendo condividerlo con altri appassionati di tecnologia e robotica.

 

È gratuito, ma se senti il bisogno di supportarmi, puoi offrirmi l'importo che vuoi. Grazie 

https://www.paypal.com/pool/9blLX2JvUL?sr=wccr

 

 

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa dei parafanghi laterali con scritte e scocca posteriore. È possibile per chi non vuole ristampare la scocca posteriore fare 6 fori Ø4 utilizzando il parafango appoggiato sul supporto motore e montare 6 viti inox M4x20 con relative rondelle e dado autobloccante (sono 3 fori per parafango). Mentre se si stampa la scocca bastano 6 viti inox M4x10 con relativa rondella e 6 bussole filettate da inserire nei fori. Io avendo giá stampato il tutto ho preferito fare i fori.

 

 

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa delle parti che compongono la protezione della lama di taglio 2 cm più corte. Ho variato l'altezza in modo tale che la protezione sia a filo erba e non annegata in essa. In questo modo se si ha un prato che non è un biliardo il robot quando effettua le manovre non incontra ostacoli e allo stesso tempo mantiene ben protetta la lama.

 

 

Aggiornamento

Dopo un bel pò di utilizzo sono costretto a sostituire la parte centrale del robot per rottura nel punto in cui è avvitato l'albero che rende il robot snodato. Sarà perchè nella stampa ho creato solo 3 loop per le pareti o sarà perchè le nervature erano troppo corte ma si è rotto. Allora ho modificato le nervature allungando e e aumentando le orizzontali e aggiunto le due verticali nella scocca centrale. Ora ho stampato il nuovo pezzo in ABS-GF e non ASA-GF perché bambulab non lo ha e perché stampando le pareti piene si hanno troppe deformazioni del materiale mentre viene stampato.

 

 

 

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa delle parti per installare un modulo ESP32-CAM da implementare su Homeassistant per vedere ciò che sta facendo il robot. La modifica è composta da 3 pezzi:

Nuovo coperchio della scocca centrale, la scocca della telecamera e la guarnizione di chiusura.

Per la modifica occorre:

Pz 1 ESP32-CAM con antenna 

Pz 1 Obbiettivo grandangolare con flat lungo

Pz 1 ElectroCookie frazionabili PCB, Board con Alimentazione Rails per arduino ed Elettronica, Gold-Plated Strip, 3.8 "x3.5

Pz 2 Pin Header passo 2.54

Pz 1 Convertitore Buck LM2596 DC-DC step down

Io ho stampato un supporto per il convertitore e successivamente incollato internamente alla scocca della telecamera.

Per alimentare il tutto ho preso l'alimentazione dalla batteria e portata al convertitore LM2596 DC-DC step down il quale va regolato in uscita a 5v. La regolazione del  LM2596 DC-DC step down va fatta prima di inserire il ESP32-CAM.

 

Aggiornamento

Ricaricato il profilo di stampa principale con una modifica al piatto n°8, sostituito i supporti motori vecchi perché le forature del motore erano troppo piccole e quindi non corrette. I motori della Micromotors richiedono viti M4 e non M3. Si può risolvere il problema allargando i 3 fori e relativa lamatura volendo recuperare i vecchi. Se si usano altri motori simili di altri brand non garantisco che le  forature siano corrette.

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa delle parti per installare i moduli ad ultrasuoni a sensore singolo. Questi ultimi sono adatti per uso esterno e sono impermeabili. Ovviamente prima di inserirli nel foro basta mettere un filo di silicone e poi inserire i sensori in sede.

 

Successivamente se si vuole inserire la scheda nel suo alloggiamento sotto

bisogna accorciare il cavo e saldarlo direttamente sulla scheda eliminando lo spinotto e spostare i 4 pin a 90° dal lato opposto e rivolti verso il centro della scheda. La sede della scheda è leggermente più stretta della scheda perché in questo modo con una leggera carteggiata e smussatura degli angoli di essa entra ad incastro. Questa cosa è voluta perché non tutte le schede hanno la stessa misura precisa al decimo e facendo così si evitano problemi di incastro.

Per la modifica non c'è bisogno di modifiche allo sketch l'importante è rispettare la piedinatura di collegamento (controllare con il vecchio modello anche se è uguale).

 

Per la modifica occorre:

Pz2 Coperture per sensore ad ultrasuoni

Pz16 Bussole filettate in ottone da M3

Pz2 JSN-SR04T Modulo di misurazione a ultrasuoni

Pz 1 Pin Header 90° passo 2.54 (se non si recuperano quelli esistenti)

 

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa con tutte le parti aggiornate e con i relativi profili di stampa aggiornati per i vari materiali. L'unico piatto che è da stampare 8 volte invece di una sola è il n°22 dove è presente il battistrada delle ruote di trazione in TPU 95A. Ho anche caricato la lista delle bobine necessarie per stampare il robot. Chi non volesse usare l'ASA può utilizzare l'ABS.

 

Aggiornamento

Ho creato un PCB da montare sopra Arduino mega dove installare tutti i connettori dei vari sensori, alimentazione e ricarica della batteria. In questo modo è molto più semplice fare i collegamenti di tutte le parti. Ho anche creato un PCB da montare nella scocca centrale e funge da distributore di alimentazione 5v. Questo è voluto perché attraverso il foro centrale dove si deve far passare tutti i cavi ha un passaggio limitato. In questo modo non serve portare il GND e il 5v per ogni sensore che si trova nella scocca centrale e frontale.

Come si vede dalla foto questi sono tutti le parti da saldare sul PCB che va montato sopra Arduino mega. Come prima cosa da fare bisogna togliere (dissaldare) dal sensore di tensione, di corrente e dal modulo relay i pin header e morsetti presenti. In questo modo si possono mettere dal lato opposto i nuovi pin header che poi servono per saldare i moduli sl PCB.

 

Poi il passo successivo è saldare il Convertitore Buck LM2596 DC-DC step down nella sua posizione e saldare il connettore della batteria.

A questo punto con un multimetro regolare l'uscita OUT+ e OUT- in modo che fornisca 5v esatti. Mi raccomando di eseguire questo passaggio prima di saldare tutto il resto per evitare di bruciare tutti i moduli che essendo saldati al PCB non si possono togliere mentre si fa questa procedura.

Successivamente vanno saldati tutti i restanti componenti partendo dai componenti più bassi a quelli più alti.

Nel lato opposto va saldato i pin header per montare la bussola Gy-271.

Le uniche parti da stampare sono i distanziali da mettere tra il PCB e Arduino mega, i 2 piedi di sostegno che vanno incollati sul coperchio e il supporto del PCB da montare nella scocca centrale, anch'esso da incollare sul fianco vedi foto.

Per i 2 sostegni del PCB e il supporto della scheda di distribuzione vanno inseriti nei fori gli inserti filettati per viti M3.

Sono 6 inserti in tutto.

 

Per chi volesse questi 2 PCB mi può contattare qui o per Messenger al link: https://www.facebook.com/marco.bedendo.54

 

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa per poter montare uno Step-up da 400w 15A con il suo supporto esattamente sopra i driver dei motori delle ruote. In questo modo si il robot ha sempre lo stesso voltaggio sulle ruote indipendentemente che la batteria sia scarica o carica e quindi non perde ne velocità e ne forza. Lo step-up va regolato a 16v come prima di essere montato.

Io per comodità di montaggio i due distanziali li ho incollati direttamente al supporto per semplificare il montaggio sul robot.

 

 

Ho tenuto l'entrata della batteria a destra e l'uscita verso i driver dei motori a sinistra.

Per la modifica servono:

Pz1 DC 400W 15A Step-up Boost converter

Pz4 Bussola per viti M3

Pz4 Viti inox M3x30

Pz4 Viti inox M3x8

 

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa per poter montare il nuovo motore per la lama di taglio. Questa colta il motore non è più a spazzole ma brushless con una potenza superiore. Ho anche modificato l'albero che rende snodato il robot per agevolare il passaggio dei cavi. Per il montaggio di questo componente in acciaio INOX richiede di allargare il foro di battuta dei cuscinetti del vecchio albero. Per chi non vuole allargare il foro ho caricato anche la scocca posteriore con il foro modificato. La scocca centrale è modificata per contenere il nuovo motore ed i nuovi componenti di elettronica che sono richiesti per il funzionamento. Per chi non volesse cambiare l'albero snodato in acciaio INOX le parti sono compatibili tra loro. 

Per chi vuole montare il nuovo albero snodato deve togliere i vecchi cuscinetti e installare i nuovi mettendo tra un cuscinetto e l'altro uno spessore stretto e uno più largo. In questo modo i 3 cuscinetti occupano lo stesso spazio dei vecchi. 

 

Materiale per la modifica

Pz1 36V 138W 5.3A 57mm motore DC Brushless 3 fasi 4 poli albero tondo 57*57*87mm 0.33N.m 4000RPM BLDC motore 36v bldc motore con Hall

https://it.aliexpress.com/item/1005001921767537.html?spm=a2g0o.cart.0.0.245a18fcUoOaMr&mp=1&pdp_npi=5%40dis%21EUR%21EUR%2054.84%21EUR%2038.39%21%21EUR%2038.39%21%21%21%402103963717546797896687252e0808%2112000041034736697%21ct%21IT%216075234677%21%211%210&gatewayAdapt=glo2ita

Pz1 DC 6-60V 400W BLDC Trifase DC Brushless Controller Motore PWM Hall Scheda Driver di Controllo Motore 12V 24V 48V

https://it.aliexpress.com/item/1005001738213078.html?spm=a2g0o.cart.0.0.245a18fcUoOaMr&mp=1&pdp_npi=5%40dis%21EUR%21EUR%209.09%21EUR%209.09%21%21EUR%208.21%21%21%21%402103963717546797896687252e0808%2112000021496845037%21ct%21IT%216075234677%21%211%210&gatewayAdapt=glo2ita

Pz1 Convertitore boost step-up DC 400W 15A Alimentatore a corrente costante Driver LED Modulo step up caricatore di tensione da 8,5-50V a 10-60V

https://it.aliexpress.com/item/1005008151824624.html?spm=a2g0o.cart.0.0.245a18fcUoOaMr&mp=1&pdp_npi=5%40dis%21EUR%21EUR%208.79%21EUR%202.99%21%21EUR%202.99%21%21%21%402103963717546797896687252e0808%2112000044008743535%21ct%21IT%216075234677%21%212%210&gatewayAdapt=glo2ita

Pz1 Calettatore albero-mozzo Ø8 acciaio inox

https://www.norelem.it/it/Panoramica+dei+prodotti/Sistemi-e-componenti-per-la-costruzione-di-macchine-e-impianti/23000/Calettatori-Albero-mozzo/Kit-di-serraggio-albero-mozzo-acciaio-inox/Calettatore-Albero-Mozzo-acciaio-inox/p/23370-080014

Pz 3 Cuscinetto 6806-2RS con msure 42x30x7

https://it.aliexpress.com/item/1005009118427980.html?spm=a2g0o.productlist.main.2.59c38a7apMrxqX&aem_p4p_detail=202508091259349969180044710800003079531&algo_pvid=779fa497-08c7-4523-955f-3530d43ee7ca&algo_exp_id=779fa497-08c7-4523-955f-3530d43ee7ca-1&pdp_ext_f=%7B%22order%22%3A%226%22%2C%22eval%22%3A%221%22%7D&pdp_npi=6%40dis%21EUR%219.39%219.39%21%21%2176.78%2176.78%21%402103868817547695746363042e7858%2112000047979780783%21sea%21IT%216075234677%21X%211%210%21n_tag%3A-29919%3Bm03_new_user%3A-29895&curPageLogUid=I2Zkce9IdJyl&utparam-url=scene%3Asearch%7Cquery_from%3A&search_p4p_id=202508091259349969180044710800003079531_2

Pz 6 Viti M3x12 INOX

Pz 4 Viti M4x10 INOX

Pz 6 Bussole ottone viti M3

Pz 4 Bussole ottone viti M4

Pz1 Ghiera M30x1.5 autobloccante

https://it.aliexpress.com/item/1005006041747865.html?spm=a2g0o.tesla.0.0.7349Heq7Heq7ah&afTraceInfo=1005006041747865__pc__c_ppc_item_bridge_pc_same_wf__Xwinps6__1754683330549&gatewayAdapt=glo2ita

 

Qui trovate il nuovo sketch modificato per accettare sia il motore brushed che il brushless. Per l'ultima versione la MEGA_1_7 richiede che sia installato anche lo step-up sui motori delle ruote e tarato a 16v in uscita.

https://github.com/Marcobedendo78/Robot-Arduino-4.0

 

Successivamente va montato la nuova flangia di chiusura per il nuovo albero. Mi raccomando di ingrassare il tutto prima di inserirlo.

Poi inserendo il nuovo albero va messo il distanziale e poi la ghiera di bloccaggio per fare il pacco dei cuscinetti e bloccare il tutto. Io avendo la possibilità ho fatto le parti in metallo ma ho caricato i profili di stampa per realizzarli in PETG-CF con riempimento del 100%. Io ho usato 2 ghiere perché non avevo la versione autobloccante ma volendo ne basta una l'importante è che sia autobloccante.

 

 

A questo punto si può avvitare il nuovo albero alla scocca centrale.

 

 

Poi va montato il driver del motore sul relativo supporto, preparato il cablaggio su di esso e poi inserito nella scocca. Va avvitato sul suo supporto con viti M3 e dadi tra la scheda e il dissipatore. Per inserirlo nel supporto lo si fa scorrere infilandolo da un lato corto.

 

 

Sul driver va saldato un cavo sul foro contrassegnato come P: PWM che va collegato al pin: L_EN del pcb, ponticellato le piazzole di fianco il condensatore e poi collegato i fili dei sensori di hall del motore ai fili forniti col driver rispettando le fasi A-B-C del motore e 5v e gnd.

Va poi collegato il pin della morsettiera contrassegnato come BRAKE al pin R_EN del pcb, il pin della morsettiera contrassegnato come DIR al pin LPWM del pcb e il pin della morsettiera contrassegnato come GND al GND del pcb che distribuisce le alimentazioni 5v. Nella morsettiera grande (quella con 5 ingressi) va inserito la fasi del  motore e l'alimentazione che proviene dallo Step-up.

Ho usato il pin BRAKE al posto dello stop perché in questo modo come arriva il comando di fermare il motore questo si ferma immediatamente, se si usa il pin STOP il motore gira per inerzia fino a fermarsi.

 

 

Lo Step-up va regolato a 30v utilizzando il trimmer contrassegnato come RV1 e regolato a 5A con il trimmer contrassegnato come RV2 prima di essere installato. Vanno anche allargati i 4 fori con una punta da 3.5. Poi si avvitano i distanziali allo step-up e lo si incolla nella scocca. Io per comodità lo avvito con solo con due viti così è più comodo se si deve togliere. La morsettiera con indicato IN+/IN- la si tiene verso la scocca posteriore. Allego anche foto dei collegamenti del driver.

 

 

Una volta collegato il tutto si blocca il motore nel suo supporto e lo si fissa alla scocca come il vecchio motore (Il vecchio motore può essere montato anch'esso in questa versione perché le forature sono le stesse). A questo punto si mette il soffietto di protezione e lo si blocca con gli anelli in ABS. 

 

 

A questo punto quando tutto è montato e collegato non resta che montare il supporto del disco da taglio e relativo calettatore. Io ho fatto il supporto in alluminio e montato il calettatore commerciale in INOX ma ho creato anche il supporto in plastica al posto di quello in alluminio. Ho testato anche una versione totalmente in plastica per chi non volesse comprarsi un calettatore INOX, che comprende il supporto del disco da taglio ed il calettatore totalmente in PETG-CF con riempimento al 100%.

 

 

Per utilizza questa versione consiglio di inserire per prima la parte esterna del calettatore (quella con i 3 fori) nel supporto del disco da taglio inserendolo completamente,

 

 

poi inserire la parte interna del calettatore con gli inserti filettati già montati cercando di non mettere la parte aperta in corrispondenza dell'altra.

 

 

A questo punto lo inserite sull'albero del motore cercando di farlo stare a pari quando è completamente stretto. Man mano che si stringe lui andrà sempre più giù quindi partite da un pò più sporgenti. Mi raccomando di stringere le viti un pò per ciascuna altrimenti poi il disco gira storto. Io quando l'ho stretto abbastanza ho montato il piatto da taglio con le 3 viti cercando di non farle uscire dal lato opposto e facendolo girare a mano vedevo dove serviva stringere di più la vite. Questa operazione va fatta una volta sola poi quando si toglie il piatto di taglio per la manutenzione non serve togliere il resto dall'albero del motore.

 

 

Con il calettatore commerciale non serve questa accortezza perché è autocentrante, ed inoltre ho creato un tappo di chiusura per proteggerlo perché con questo l'albero del motore è più interno e non a pari.

 

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa per poter montare la batteria su un supporto e tenerla bloccata con la fascette con velcro, e creato la cornice del display con chiusura magnetica e scritta.

Materiale

Pz1 Fascette di cablaggio riutilizzabili con velcro

https://www.amazon.it/dp/B07XZG79LZ?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title&th=1

Pz2 Viti svasate Inox M4x10

P8 Magnete neodimio Ø3x1

https://www.amazon.it/dp/B0CFV47T49?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title

Montaggio

Per il montaggio del supporto della batteria basta inserire le fascette nelle apposite fessure e mettere quella vicino alla parete chiusa e con l'anello in plastica in alto mentre l'altra bloccarla nella fessura.

Poi una volta fatto questo avvitare il supporto in posizione

e poi  inserire la batteria e bloccarla con le fascette.

Per la cornice invece basta incollare i magneti nei relativi fori stando attenti a non invertire le polarità altrimenti invece di stare chiuso si apre. Poi sostituire il vecchio tipo e montare il nuovo.

🔧 Aggiornamento Progetto – Nuovo PCB Integrato e Nuova Card Home Assistant

Il progetto continua ad evolversi e dopo molti test e revisioni ho realizzato un nuovo PCB completamente integrato per il robot tagliaerba Arduino.

Questa nuova scheda è stata progettata per semplificare notevolmente il cablaggio interno, migliorare l’affidabilità e rendere molto più semplici i futuri upgrade del robot.

Caratteristiche principali del nuovo PCB:

• ESP32 integrato direttamente sulla scheda in sostituzione del precedente NodeMCU8266
• Supporto connessione WiFi e 3G/4G tramite modulo SIM7600
• Aggiornamento firmware OTA per ESP32
• Diversi step-down integrati:

• alimentazioni dedicate a 5V per schede e sensori
• alimentazione dedicata al modulo SIM7600
• linea dedicata a 12V per le luci
  • Filtraggio e protezioni sulle linee di alimentazione
  • Supporto batterie LiPo fino a 8S
  • Connessioni integrate per:
• driver motori
• sensori
• sistema filo perimetrale
• orologio RTC DS3231
• futuri moduli di espansione
  • Doppia porta I2C:
• una a 5V
• una predisposta per 3.3V
  • Collegamento UART dedicato per integrazione Raspberry Pi
  • Layout ottimizzato per un’installazione più pulita e affidabile
  • Progettato appositamente per futuri upgrade hardware e software
  • PCB fornito già completamente assemblato con componenti SMD saldati

Ho inoltre progettato anche un PCB separato dedicato a:

• gestione della frenatura del motore lama
• alimentazione del Raspberry Pi
• installazione all’interno della scocca centrale del robot

Parallelamente sto sviluppando anche una nuova card personalizzata per Home Assistant, realizzata appositamente per il robot e integrata tramite MQTT.

Funzionalità principali della card:

• Controllo manuale del robot tramite joystick
• Visualizzazione stati in tempo reale:

• falciatura
• parcheggiato
• in carica
• in base
• tracciatura filo
  • Controllo rapido dei comandi principali:
• start
• stop
• dock
• modalità manuale/automatica
  • Monitoraggio batteria con tensione, percentuale e assorbimenti
  • Gestione timer direttamente da Home Assistant
  • Aggiornamento firmware OTA dell’ESP32 direttamente dall’interfaccia
  • Animazioni e stato dinamico del robot
  • Integrazione completa con MQTT e Home Assistant
  • Installazione tramite HACS

Tutta questa parte di progettazione, sviluppo firmware, elettronica, integrazione Home Assistant e test mi sta impegnando veramente molto tempo, ma l’obiettivo è rendere il progetto sempre più stabile, espandibile e professionale.

PCB pronti per la saldatura dei componenti.

 

Card per Home Assistant scaricabile da HACS.