Arduino controlled 2-joint 8-servo 4-legged Walking Robot

【Arduino controlled 2-joint 8-servo 4-legged Walking Robot】
Arduinoで制御する2関節8サーボモーター仕様の4足歩行ロボットです。
3DプリントパーツとSG90サーボモーター&Arduinoを使用し安価に作れる歩行ロボットとなります。

Arduinoのテストスケッチとして以下の2種類のテストプログラムを添付しています。

プログラム①(Normal) 内蔵テストモーションを使い動作関数を指定することにより簡単に動かせる

プログラム②(HC-SR04) 超音波センサーHC-SR04を使い障害物を避けながら自動で動く

上記プログラムはテスト用となります。
改変等のベースとして使って下さい。

また、受信機を接続し送信機で操作したりその他センサーを使いカスタマイズなどして楽しんで下さい。

Arduino Nano+センサーシールド構成で作っていますが、Arduino Uno+センサーシールドという組み合わせでもボディーへのマウントは可能となっています。

(注釈)
各アームのサーボモーターの固定は、ニュートラルの位置(センター)が写真9の位置になるように固定して下さい。

 

 

【Google Translation】
It is a 4-legged walking robot with 2-joint 8-servo motor specifications controlled by Arduino.
It is a walking robot that can be made inexpensively using 3D printed parts and SG90 servo motor & Arduino.

The following two types of test programs are attached as Arduino test sketches.

Program ① (Normal) It can be easily moved by specifying the operation function using the built-in test motion.

Program ② (HC-SR04) Automatically moves while avoiding obstacles using the ultrasonic sensor HC-SR04

The above program is for testing purposes.
Please use it as a base for modification.

Also, connect the receiver and operate it with the transmitter, or customize it using other sensors and enjoy it.

Although it is made with the Arduino Nano + sensor shield configuration, it can also be mounted on the body with the combination of Arduino Uno + sensor shield.

(Note)
When fixing the servo motor of each arm, fix it so that the neutral position (center) is at the position shown in Photo 9.

 

 

【3D printed parts】
The number of 3D printed parts required.
①body1 × 1
②body2 × 1
③center_arm × 8
④left_arm × 2
⑤right_arm × 2
⑥hc_sr04_mount × 1

 

 

【Parts used】
①SG90 Servo Motor ×9
②Arduino Nano(or Arduino Uno)
③Arduino Nano Sensor Shield(or Arduino Uno Sensor Shield)
④HC-SR04
⑤DC-DC Converter(If necessary)

 

 

【Screws & Nuts】
①M3×6(8)
②M3nut(8)
③M3×4(4)
④M3×8(4)
⑤M3×6 Spacer Male type(4)
⑥M3×20 Spacer Male type(4)

 

 

【Posted blog】
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